本馬達(dá)外部具有凸輪環(huán)的特殊曲線機(jī)構(gòu)部件，使每個(gè)柱塞在每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)都會(huì)有多個(gè)往復(fù)式徑向活塞的液壓馬達(dá)，稱為低速大扭矩內(nèi)曲線徑向活塞馬達(dá)（簡(jiǎn)稱內(nèi)曲線馬達(dá)）。內(nèi)曲線馬達(dá)具有體積小，重量輕，徑向力平衡，
轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小，啟動(dòng)效率高，運(yùn)行速度非常慢的優(yōu)點(diǎn)，已廣泛應(yīng)用于船舶機(jī)械，和工程機(jī)械。
內(nèi)曲線馬達(dá)工作原理：凸輪環(huán)（定子）壁由n均勻分布形狀完全相同的表面組成，每個(gè)相同形狀的表面可分為對(duì)稱邊，這允許柱塞組向外側(cè)對(duì)于工作部分（進(jìn)油部分），其對(duì)稱側(cè)稱為回油部分。低速大扭矩液壓馬達(dá)中的每個(gè)
柱塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)次數(shù)等于凸輪環(huán)n的表面數(shù)（n稱為馬達(dá)的使用次數(shù)）。
在柱塞體2的圓周方向上存在z個(gè)均勻分布的徑向柱塞孔。每個(gè)氣缸孔的底部具有油分配窗口，并與分油軸4的分油通道連通。
油分配軸4中有兩個(gè)均勻的油分配孔，其中n個(gè)窗口連接到進(jìn)油通道，另外兩個(gè)窗口與回油通道連接。兩個(gè)油孔是環(huán)形表面的工作部分對(duì)應(yīng)于回油部分的位置。
柱塞組3以小間隙放置在氣缸體2的柱塞孔中。作用在柱塞底部的液壓通過(guò)輥傳遞到凸輪環(huán)1的表面。
當(dāng)高壓油進(jìn)入油分配軸時(shí)，油進(jìn)入窗口進(jìn)入柱塞缸孔的工作部分，使相應(yīng)的柱塞組在凸輪環(huán)l（殼）表面上，與凸輪環(huán)表面接觸向柱中反作用力N可以分解為徑向力H和圓柱力T，H和柱塞底面的液壓。反作用力N分解
成徑向力PH和圓周力T，PH和柱塞底面的液壓。相位平衡，而周向力T是克服負(fù)載扭矩來(lái)驅(qū)動(dòng)氣缸2旋轉(zhuǎn)。在這種工況下，凸輪環(huán)和配油軸不轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)，與凸輪環(huán)回油部相對(duì)應(yīng)的柱塞沿相反方向移動(dòng)，油通過(guò)配油軸排出。
當(dāng)柱塞組3由工作部分的凸輪環(huán)表面過(guò)渡到回油時(shí)，油回油通道關(guān)閉。為了使轉(zhuǎn)子連續(xù)工作，內(nèi)彎曲液壓馬達(dá)必須確保柱塞組在任何時(shí)刻都在供油部分，使得操作次數(shù)和柱塞數(shù)z不能有奇數(shù)個(gè)分段或x = z出現(xiàn)。
柱塞組3經(jīng)過(guò)一個(gè)表面后，往復(fù)運(yùn)動(dòng)一次，液壓油和液壓油交換一次。 當(dāng)液壓馬達(dá)進(jìn)出油時(shí)，液壓馬達(dá)將相反。 如果氣缸2固定，凸輪環(huán)和油分配軸將旋轉(zhuǎn)，這將是與前者（軸）相反的殼旋轉(zhuǎn)形式。

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